propo

RCプロポ送受信機をUSBに接続するアダプタ


　　４CH受信機で使用している様子（7CHまで対応）

ハードウェア
　　Arduino Leonardo（リンク）
　　Arduino Micro（リンク）
　　ダ・ヴィンチ32U with Arduino Bootloader（未確認）（リンク）

開発環境
　　Arduino IDE
　　下記のライブラリをインストール
　　　Arduino Joystick Library（リンク）
　　　　zipファイル（リンク）

Arduinoに書き込むプログラム
　　pr2js.zip（リンク）

Arduinoとプロポ受信機の接続

　　A4とA5をショートするとUSBシリアルに各CHのPWMのパルス幅をマイクロ秒の単位で出力する
　　使用しないピンは何も接続しない

SBCで各CHの値を読み取るpythonプログラム例
　　ArduinoとSBCをUSBケーブルで接続する

import struct

propo = open('/dev/input/js0', 'rb')

while True:

  readbuf = propo.read(8)

  if readbuf:

    tval, value, vtype, number = struct.unpack('IhBB', readbuf)

    print(vtype, number, value / 0x7fff)

　　vtype ：種類
　　number ： CH番号-1
　　value ： -32767～0～32767