check

AI 自動運転 DonkeyCar 各部の動作確認
　　RaspberryPi＋PCA9685

cd ~/mycar

python manage.py drive

　　PCのブラウザで以下を開きカメラ画像が見える事を確認する

ラズパイのHostname.local:8887

または

ラズパイのIPアドレス:8887

　　カメラの前で手を動かして画像が静止画でない事を確認する
　　ctrl+c で終了

ジョイスティックの確認

　　使用するジョイスティックのUSBドングルを接続
　　F710 は D/X の選択スイッチを X にする

ls /dev/input

　　js0 がある事を確認

hexdump /dev/input/js0

　　スティックやボタンを動かして表示がある事を確認
　　無操作で時間が経つとスリープに入るので注意
　　ctrl+c で終了

PCA9685 の確認

　　ラズパイGPIOピンと接続

PCA9685基板のピン	ラズパイのGPIO	ラズパイのピン番号
GND	GND	9
OE	無接続	-
SCL	GPIO3/SCL1	5
SDA	GPIO2/SDA1	3
VCC	3V3	1
V+	無接続	-

sudo i2cdetect -y 1

　　「40: 40」の表示があること

myconfig.py の編集

　　myconfig.py のファイル名を myconfig.py.org に変更

mv myconfig.py myconfig.py.org

　　新規に myconfig.py を作成して

nano myconfig.py

　　以下を記述し保存

JOYSTICK_MAX_THROTTLE = 1.0

CONTROLLER_TYPE = '使用するジョイスティック名'

AUTO_RECORD_ON_THROTTLE = False

AUTO_CREATE_NEW_TUB = True

PWM_CENTER = 1520

PWM_MIN = PWM_CENTER-420

PWM_MAX = PWM_CENTER+420

DRIVE_TRAIN_TYPE = "PWM_STEERING_THROTTLE"

PWM_STEERING_THROTTLE = {

	"PWM_STEERING_PIN": "PCA9685.1:40.1",

	"PWM_STEERING_SCALE": 1.0,

	"PWM_STEERING_INVERTED": False,

	"PWM_THROTTLE_PIN": "PCA9685.1:40.0",

	"PWM_THROTTLE_SCALE": 1.0,

	"PWM_THROTTLE_INVERTED": False,

	"STEERING_LEFT_PWM":    PWM_MIN   /(1000000/4096/(1000/16)),

	"STEERING_RIGHT_PWM":   PWM_MAX   /(1000000/4096/(1000/16)),

	"THROTTLE_FORWARD_PWM": PWM_MIN   /(1000000/4096/(1000/16)),

	"THROTTLE_STOPPED_PWM": PWM_CENTER/(1000000/4096/(1000/16)),

	"THROTTLE_REVERSE_PWM": PWM_MAX   /(1000000/4096/(1000/16)),

　　PWMの数値はフタバ製受信機の出力波形から実測
　　(1000/16)はPCA9685の出力波形から実測

ESC の確認

　　ESCのコネクタをPCA9685基板の0番に接続

　　机から車輪を浮かせる
　　走行プログラムを起動

python manage.py drive --js

　　ESCにバッテリを接続してESC電源スイッチをON
　　コントローラの右スティックを前後に動かすとタイヤが回る
　　前進後退が合っているかを確認
　　逆なら myconfig.py のTHROTTLE_FORWARD_PWMとTHROTTLE_REVERSE_PWMの
　　MAXとMINを入れ換える
　　ESCのマニュアルにあるセットアップを行う
　　　タミヤTEU-105BKマニュアル（リンク）
　　myconfig.pyのJOYSTICK_MAX_THROTTLEの行を消して
　　既定値（0.5）に戻す（若しくは任意の走らせやすい値にする）

サーボの確認

　　サーボのコネクタをPCA9685基板の1番に接続

　　コントローラの左スティックを左右に動かすと前輪の向きが変わる
　　左右が合っているか確認
　　逆なら myconfig.py のSTEERING_LEFT_PWMとSTEERING_RIGHT_PWMの
　　MAXとMINを入れ換える
　　ニュートラルでサーボホーンがサーボの中央にある事を確認
　　その状態でまっすぐ直進するように前輪のターンバックルを調整する

データ保存の確認

　　コントローラの「toggle_manual_recording」ボタンを押す
　　画面に10,20,…と取得データ数が表示される
　　コントローラでステアリングを左右に動かし続けて前輪の動きを目で追う
　　前輪の動きがついてこないことは無いか※1，※2
　　1000以上になったら「toggle_manual_recording」ボタンでデータ取得を停止
　　ctrl＋cでdonkeyプログラムを終了
　　教師データのファイルを確認

ls ./data

ls ./data/tub_n_yy_mm_dd

　　※1 ごく稀に前輪の動きがついてこないことがある
　　　○原因はSDカード
　　　 50ms間隔でipegファイルと操作データをSDカードに保存するが
　　　ある程度バッファに溜めて書きこむ
　　　その時アプリが動けない事がある
　　　○対策１
　　　 SDカードの容量が16Gだと発生しやすいので大きい物に替える
　　　（ゼロにはならない）
　　　○対策２
　　　データ保存をSDカードからRamDiskに変更する
　　　 myconfig.py に「DATA_PATH ='/dev/shm/'」を追加
　　　データ取り後に mycar/data へコピーする
　　　ラズパイが電源消失，再起動するとデータも消滅するリスクがある
　　　○対策３
　　　小型でUSB接続のSSDを使用する
　　　 myconfig.py に「DATA_PATH = '/media/pi/ドライブ名'」を追加
　　　データ取り後に mycar/data へコピーする
　　　ラズパイが電源消失，再起動するとSSDが破損するリスクがある
　　　 USB3.0はケーブルのシールドが甘い物だと2.4GHzのノイズを出してWi-Fi，Bluetoothを妨害する

　　※2 catalog_x.catalog をエクセルで開いて折れ線グラフを作ると明確に分かる
　　

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