AI 自動運転 DonkeyCar 速く走る
AI自動運転カーのコース
会議室等に設置されることが多い
1/10サイズRCカーを速く走らせるには狭い
車のコーナーリング特性
ゆっくり走ると
ニュートラルステア
前輪も後輪も路面にグリップ
速く走ると
アンダーステア
前輪のグリップが遠心力に負けて外に滑る
車はアウトに向く
オーバーステア
後輪のグリップが遠心力に負けて外に滑る
車はインに向く
RCカーは
フロントが軽い
↓
前輪のグリップが弱い
↓
遠心力に負ける
↓
アンダーステアが出る
↓
旋回が大きくなる
↓
曲がらない
FF，四輪駆動車は
前輪が駆動と方向転換を担う
↓
アンダーステアになりやすい
後輪駆動車は
前輪は方向転換だけを担う
↓
オーバーステアになりやすい
曲がり方
コーナーで「前輪を地面に押し付ける」
荷重移動を利用
荷重移動とは
車の重量が前後左右に移動する
加速時：後タイヤを路面に押し付ける力が発生
減速時：前タイヤを路面に押し付ける力が発生
右旋回：左タイヤを路面に押し付ける力が発生
左旋回：右タイヤを路面に押し付ける力が発生
運転方法
コーナー侵入前までに速度を上げる
コーナー手前で減速して前輪に荷重を掛ける（スローイン）
急減速するとスピン
軽くリヤを振り出し（スライドさせ）ながら曲がる
クリッピングポイントを超えたら加速する（ファストアウト）
急加速するとスピン
車のセッティング
タイヤ（一番重要）
フロントはグリップ高めのタイヤでアンダーステアを抑える
リヤはグリップ低めのタイヤでオーバーステアにする
路面の材質との相性で選択
駆動輪
四輪駆動は実際の車もRCカーも小回りには不利
後輪二輪駆動にする
前輪を駆動する部品（ドライブシャフト，フロントデフ，プロペラシャフト）を除去
スピンしやすいので操縦が難しい
キャンバー
ロール時のタイヤの傾く角度で調整
フロントはトーイン
リヤはトーアウトかトーゼロ
モーター
ドラッグブレーキ（ニュートラルブレーキ）が効く物を使用する
Tの数値（ターン数，コイルの巻き数）の大きい物
注：Tが大きいとブレーキが効くがトップスピードが下がる
ブラシモーターよりブラシレスモーターの方がブレーキの利きが良い
ギヤ比
■06 ギヤ比を学んでセットアップ（リンク）
■TT-02シャーシギヤ比表（リンク）
デフ
コーナーで内側のタイヤが浮き気味になるので
デフはボール式かオイル封入式
■09 コーナリングの要、デフ（リンク）
ステアリングジャイロ
カウンターステアを自動で当ててくれる
ステアリングの反応が緩くなる
DonkeyNagoyaでは研究中
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