AI 自動運転 DonkeyCar インストール

  • Raspi-OS をセットアップ
    　　今の所 bullseye は使用不可のため Legacy/Buster を 使用する    （リンク）

    　　この資料では lite でなく with desktop をSDカードにインストールする
    　　2022-04-04-raspios-buster-armhf.img.xz（リンク）

  • SDカード
    　　16Gバイト以上を用意（32Gバイト以上を推奨）
    　　PCに Etcher をインストール（リンク）
    　　上記 RaspiOs のファイルを書き込む

  • SDカードをPCから抜いて再度PCに差し込む
    　　マウントしたら新規テキストファイルを作成してファイル名を「ssh」にする（拡張子無し）
    　　同じく新規テキストファイルを作成してファイル名を「wpa_supplicant.conf」にする（同上）
    　　それをテキストエディタで開いて下記を書き込み保存 
    country=JP

    ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev

    update_config=1

    

    network={

    	ssid="接続先名"

    	psk="パスワード"

    	key_mgmt=WPA-PSK

    }

  • RaspberryPi を起動
    　　SDカードを挿して電源に接続

  • PCからラズパイにsshでログイン 
    操作環境
    ツール
    コマンド
    ユーザー名
    パスワード

    mac
    ubuntu
    terminal
    ssh pi@ラズパイのHostname.local
    pi
    raspberry

    windows/wsl
    コンソール
    ssh pi@ラズパイのIPアドレス※
    pi
    raspberry

    windows
    teraterm 等
    ラズパイのIPアドレス※
    pi
    raspberry
    　　※ラズパイのHDMI1にディスプレイ，USBにマウスを接続して起動
    　　Wi-Fiのアイコンをポイントすると表示される

  • アップデート 
    sudo apt-get update --allow-releaseinfo-change

    sudo apt-get upgrade

  • 設定 
    sudo raspi-config
    　　で以下の項目を設定 
    1 System Options
    Hostname
    任意の名前

    2 Display Optino
    D1 Resolution
    DMT Mode 16 1024×768 60Hz 4:3

    3 Interface Options
    Camera
    VNC
    I2C
    有効化

    5 Localisation Optinons
    Timezone
    Asia の Tokyo に変更

    6 Advanced Options
    A1 Expand Filesystem
    OK
    　　リブート後 ssh で再ログイン

  • インストール
    　　【各種ツールをインストール】 
    sudo apt-get install build-essential python3 python3-dev python3-pip python3-virtualenv python3-numpy python3-picamera python3-pandas python3-rpi.gpio i2c-tools avahi-utils joystick libopenjp2-7-dev libtiff5-dev gfortran libatlas-base-dev libopenblas-dev libhdf5-serial-dev libgeos-dev git ntp

    sudo apt-get install libilmbase-dev libopenexr-dev libgstreamer1.0-dev libjasper-dev libwebp-dev libatlas-base-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libqtgui4 libqt4-test
    　　【pythonの仮想環境を作成】 
    python3 -m virtualenv -p python3 env --system-site-packages

    echo "source ~/env/bin/activate" >> ~/.bashrc

    source ~/.bashrc
    　　【donkeycarファイルを取得】 
    mkdir projects

    cd projects

    git clone https://github.com/autorope/donkeycar

    cd donkeycar

    git checkout main
    　　【donkeycarをインストール】 
    pip install -e .[pi]

    pip install https://github.com/lhelontra/tensorflow-on-arm/releases/download/v2.2.0/tensorflow-2.2.0-cp37-none-linux_armv7l.whl
    　　【opencvをインストール】 
    sudo apt install python3-opencv
    　　【zipをインストール】 
    sudo apt install zip
    　　【作業用フォルダを作成】 
    donkey createcar --path ~/mycar
    　　【makemovie をラズパイで実行するなら】 
    pip install git+https://github.com/autorope/keras-vis.git

    pip install moviepy


    　　
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