ケーブル6本のうち3本がセンサー信号で3本はGND
センサー信号の1本を探して分岐
電圧テスターをコネクタの端子部分に当てて
モーターを回したときに電圧が変動するケーブルが信号線
AI 自動運転 DonkeyCar オドメトリ
PINION_GEAR = 22 |
SPUR_GEAR = 70 |
BEVEL_GEAR = 15 |
RING_GEAR = 39 |
GEAR_RATIO = (PINION_GEAR / SPUR_GEAR * BEVEL_GEAR / RING_GEAR) |
TYRE_DIAMETER = 66 |
HAVE_ODOM = True |
ENCODER_TYPE = 'GPIO' |
MM_PER_TICK = GEAR_RATIO * TYRE_DIAMETER * 3.141592 |
ODOM_PIN = 21 |
ODOM_DEBUG = False |
センサー信号分岐 | GPIO21 | 40番ピン | センサー信号の電圧が3.3Vより高い場合は変換回路等を使用する事 |