AI 自動運転 DonkeyCar 2chプロポ

  • タミヤ ファインスペック 2.4GHz
    　　送信機 TTU-08

    　　受信機 TRU-08


    　　受信機の端子 
    受信機コネクタ
    左ピン
    中央ピン
    右ピン

    １
    ステアリング PWM
    受信機電源
    受信機GND

    ２
    ESC PWM
    同上
    同上

    Ｂ
    NC
    同上
    同上

    　　受信機をラズパイGPIOピンと接続 

    受信機コネクタ
    	
    接続先
    ピン番号
    注

    １の左
    ステアリング PWM
    GPIO26
    37
    受信機出力は5Vなので3.3Vに変換してラズパイのピンに接続する

    ２の左
    ESC PWM
    GPIO20
    38
    同上

    Ｂの中央
    受信機電源
    +5V
    4
    	

    Ｂの右
    受信機GND
    GND
    6
    　　写真の3.3k抵抗6個が電圧変換回路（下の配線図参照）

    　　ESCコネクタとサーボコネクタの赤と黒をそれぞれ接続

    　　myconfig.py の 使用するコントローラの名前を'pigpio_rc'にする 
    CONTROLLER_TYPE = 'pigpio_rc'

    　　ソース変更
    　　projects/donkeycar/donkeycar/parts/controller.py 
    行
    元
    変更

    255
    1000
    cfg.PWM_MIN

    256
    2000
    cfg.PWM_MAX

  • 送信機の設定

    　　トリマーダイヤル 
    ST.TRIM（ステアリング）
    TH.TRIM（スロットル）

    中央
    中央
    　　スライドスイッチ 
    ST（ステアリング）
    TH（スロットル）

    N（ノーマル）
    N（ノーマル）

  • ラズパイGPIOピンにタクトスイッチを３個接続 
    タクトスイッチ
    GPIO
    ピン番号

    黒「toggle_mode」
    GPIO24
    18

    赤「toggle_manual_recording」
    GPIO25
    22

    青「erase_last_N_records」
    GPIO23
    16


    　　使用した基板（リンク）
    　　フラットケーブルのスリットは「オルファ便利のこ」を使用した

  • 自動運転の停止機能

    　　プロポのスロットルトリガーを引いたら停止する

  • ソース変更
    　　projects/donkeycar/donkeycar/parts/controller.py
    　　差分（リンク）
    　　mycar/manage.py
    　　差分（リンク）

  • pigpiod

    　　ターミナルを開いたときに pigpio のデーモンを起動する 
    sudo pigpiod

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