AI 自動運転 DonkeyCar 安定走行
DonkeyCarプログラムの処理ループ
標準は20Hz
↑スリープを入れて一定間隔にしている
自動運転時はスリープは無駄
（データ取り走行時はスリープが無いとデータが取れすぎる）
推論処理に何ms掛かっているか
自動運転走行後 manage.py を ctrl+c で停止した際に表示される表で確認
mycar/data/tub_x_yy_mm_dd/catalog_x.catalog の timestamp の前後の差分でも確認
コースによるがラズパイ４なら 35ms 近辺
30Hz程度まで上げる
上げ過ぎても makemovie の動画の再生速度が早回しになるだけ
データ取りの効率も上がる
トレーニング
終了時のエポック数に注意
少ない数で終了したモデルはうまく走らない事がある
トレーニングをやり直す？
教師あり機械学習
機械学習は人間の脳細胞を模している
良いお手本が必要
雑に教えると雑に走る
教師を超える事もある
運転の注意点
ラジコンも実車と同じ
スローインファストアウト | 微妙なスロットル操作
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アウトインアウト | 微妙なステアリング操作
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教師データを可視化して運転をチェック
ステアリングとスロットルの値をエクセルの折れ線グラフで表示
綺麗なカーブで周回ごとに同じ形になる
無駄にギザギザしていないこと
コントローラー
ゲームコントローラ
スティックでは微妙な操作が難しい
ホイールプロポ
本家コードでは3chプロポが使用可能
ラズパイのGPIOにモード変更のスイッチを付ける事で2chでも使用可
海外輸入物は技適に注意
駆動系電圧
走行してバッテリー電圧が下がったり充電して上がったりすると車の挙動が変わる
バッテリーとESCの間に降圧レギュレータを入れて安定化する
出力が大電流の物（例→）（リンク）
レースに向けて
安定して走らせるには
運転の練習
フィジカル
メンタル（集中力）
精度や強度が高い部品を投入
値段も高い
でも実際の車よりは安い
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