AI 自動運転 DonkeyCar STOPの標識で停止する

  • Stop Sign Detection

      Google が用意した「オブジェクト認識モデル」を使用して STOP の標識を認識する
      Coral USB Accelarator が必要
      ↑
      TPU(Tensorflow Processing Unit)

  • インストール

      TPU のランタイム
    echo "deb https://packages.cloud.google.com/apt coral-edgetpu-stable main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/coral-edgetpu.list
    
    curl https://packages.cloud.google.com/apt/doc/apt-key.gpg | sudo apt-key add -
    
    sudo apt-get update
    
    sudo apt-get install libedgetpu1-max
    

      PyCoral ライブラリ
    sudo apt-get install python3-pycoral
    

      バージョンを合わせる
    wget https://dl.google.com/coral/edgetpu_api/edgetpu_runtime_20200728.zip
    
    unzip edgetpu_runtime_20200728.zip
    
    cd edgetpu_runtime/
    
    sudo ./install.sh 
    
    cd ..
    

  • mycar/myconfig.py に追加

    STOP_SIGN_DETECTOR = True
    
    STOP_SIGN_MIN_SCORE = 0.2
    
    STOP_SIGN_SHOW_BOUNDING_BOX = True
    
    STOP_SIGN_MAX_REVERSE_COUNT = 10
    
    STOP_SIGN_REVERSE_THROTTLE = -0.5
    


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