ubuntu

AI 自動運転 DonkeyCar Ubuntu

　　Additional Drivers を起動

　　GPUの名前とドライバが選択されていることを確認して close

terminal を起動

リモートで操作するなら
　　【SSHサーバーをインストール】

sudo apt install openssh-server

exit

　　【ログアウト＆リモートからsshでログイン】

インストール

sudo apt update

sudo apt upgrade

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

bash ./Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

exit

　　【condaを有効にするためにログアウト＆ログイン】

mkdir projects

cd projects/

sudo apt install git

git clone https://github.com/autorope/donkeycar

cd donkeycar/

git checkout main

　　【仮想環境をインストール】

conda install mamba -n base -c conda-forge

mamba env create -f install/envs/ubuntu.yml

　　【仮想環境に入る】

conda activate donkey

　　※ログインする度に必要
　　【donkey ソフトウェアをインストール】

pip install -e .[pc]

　　【NVidia の GPU がある PC なら】

conda install tensorflow-gpu==2.2.0

　　【作業ディレクトリを作成】

donkey createcar --path ~/mycar

　　【作業ディレクトリに移動】

cd ~/mycar

　　※ログインする度に必要

トレーニング

　　mycar にて作業
　　mycar/data/ と mycar/models の中に過去のファイルがあれば削除する

rm -r ./data/*

rm -r ./models/*

　　ラズパイにある「mycar/myconfig.py」と教師データ「mycar/data/tub_x_yy-mm-dd」を Ubuntu に転送

rsync -rvt --progress --partial --delete pi@ラズパイのHostname.local:~/mycar/myconfig.py ./

rsync -rvt --progress --partial --delete pi@ラズパイのHostname.local:~/mycar/data/tub_x_yy-mm-dd ./data/

または

rsync -rvt --progress --partial --delete pi@ラズパイのIPアドレス:~/mycar/myconfig.py ./

rsync -rvt --progress --partial --delete pi@ラズパイのIPアドレス:~/mycar/data/tub_x_yy-mm-dd ./data/

　　GPUを使用するときは

export TF_FORCE_GPU_ALLOW_GROWTH=true

　　※ログインする度に必要

　　トレーニング実行

donkey train --tub ./data/tub* --model ./models/mypilot.h5

　　または

donkey ui

　　の Trainer タブを開いて Train をクリック

　　モデルファイルを Ubuntu からラズパイに転送

rsync -rvt --progress --partial ./models/ pi@ラズパイのHostname.local:~/mycar/models/

または

rsync -rvt --progress --partial ./models/ pi@ラズパイのIPアドレス:~/mycar/models/

　　モデルファイルがラズパイの mycar/models/ に入る
　　